Jembatan rangka baja adalah sistem struktur antara balok dan lengkungan. Ini terdiri dari struktur-balok atas (atau pelat) yang tahan tekukan yang dikombinasikan secara integral dengan struktur-kolom bawah (atau tiang) yang menahan beban. Karena adanya sambungan kaku antara balok dan kolom, balok-balok tersebut dibongkar oleh kekakuan lentur kolom. Keseluruhan sistem merupakan struktur lentur-kompresi, dan juga struktur dorong. Ini adalah jenis jembatan yang struktur penahan beban utamanya adalah rangka kaku. Ini meningkatkan ketinggian jarak bebas di bawah jembatan dan biasanya digunakan sebagai jalan layang.
Berdasarkan diagram gaya, jembatan ini dapat diklasifikasikan menjadi jembatan rangka kaku ujung tetap, jembatan rangka kaku berengsel ganda, dan jembatan rangka kaku berengsel tiga, dll.; berdasarkan jenis elevasinya, dapat diklasifikasikan menjadi jembatan rangka kaku portal, jembatan rangka kaku berkaki lurus, jembatan rangka kaku berkaki miring, jembatan rangka kaku berbentuk dermaga berbentuk V, dan jembatan rangka kaku berbentuk T, dan lain-lain; berdasarkan jumlah bentang, jembatan ini dapat diklasifikasikan menjadi-jembatan rangka kaku bentang tunggal dan jembatan rangka kaku multi-bentang, dll.; berdasarkan apakah terdapat penyangga gaya dorong horizontal, jembatan ini dapat diklasifikasikan menjadi jembatan rangka kaku yang didukung gaya dorong dan jembatan rangka kaku yang didukung gaya dorong dan jembatan rangka kaku bebas gaya dorong, dll.
Jenis jembatan ini memiliki momen lentur negatif pada titik simpulnya, yang mengurangi momen lentur positif pada pertengahan{0}}rentang ambang pintu. Strukturnya memiliki tinggi yang sangat kecil, sehingga-cocok untuk jalan layang dan jembatan jalan layang, dan juga menghemat material. Sebaliknya, ambang pintu dan kolom jembatan rangka kaku beton bertulang umumnya harus dicor secara integral di tempat, sehingga menghasilkan tingkat prefabrikasi yang rendah. Di bawah beban vertikal, jembatan jenis ini menghasilkan gaya dorong horizontal pada dasar kolom, sehingga memberikan beban yang tinggi pada pondasi.